古代“床”的概念较为宽泛，早期不仅是卧具，也涵盖坐具，随着时代发展，逐渐分化出更具体的名称，以下是主要类型及称呼：
1. 床（早期通用名称）
汉代以前，“床”是卧具与坐具的统称，用途广泛。例如《释名·床篇》记载“人所坐卧曰床”，《说文》亦提到“床，身之安也”。汉代时，床的功能进一步扩展，衍生出“梳洗床”“火炉床”“居床”“册床”等具体名称，分别用于梳洗、取暖、日常起居或放置器物。
2. 榻（专指坐具的早期名称）
西汉后期，“榻”从“床”中分化出来，专指狭长而较矮的坐具，多为待客或休闲使用。《释名·床篇》明确“长狭而卑者曰榻”，且“榻”无围栏，因此又有“四面床”的别称（强调其开放结构）。后来，榻逐渐演变为可临时休息的家具，常见于厅堂或书房。
3. 胡床（少数民族高足坐具）
汉代由少数民族传入的高足坐具，因便于携带，成为古代重要的移动坐具。隋朝时改称“交床”（因交叉腿足设计），唐朝又称“绳床”（绳编底座），宋代进一步演变为“交椅”或“太师椅”（增加靠背与扶手，成为身份象征）。
4. 四面床（宋代纯粹卧具）
宋代，随着家具分工细化，真正的卧具开始以“四面床”为名，其更大特点是四面无围栏，主要用于睡眠。这种设计符合宋代“简洁实用”的家具风格，是架子床、拔步床出现前的主流卧具。
5. 架子床（明清流行卧具）
明代出现的带顶架卧具，因床周有四根立柱支撑顶盖（俗称“承尘”）而得名。架子床的三面或四面装有围栏（多用小木块拼成几何纹样），既保证了睡眠的私密性，又具有装饰性，是明清两代更流行的床型之一。
6. 拔步床（大型“床中床”）
又称“八步床”，是明代更具特色的卧具。其外形类似独立小屋，床前沿伸出约二三尺的平台，平台四角立柱并装围栏，部分还设有窗户，形成“床前小廊”（可用于放置杂物）。拔步床多见于南方，因南方温暖多蚊蝇，顶架可悬挂蚊帐，同时满足“光厅暗房”的居住习惯。
7. 罗汉床（厅堂待客与卧具兼顾）
由汉榻演变而来，左右及后面装有围栏（无顶架），是明清时期兼具坐、卧功能的家具。大的罗汉床可供多人坐卧，常陈设于厅堂，作为待客的核心家具（类似现代沙发）；小的则称为“榻”，类似现代单人沙发。罗汉床的外观典雅庄重，是古代贵族家庭的重要陈设。